商鋪名稱：江蘇歆耀強智能制造有限公司
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鋼結構智能焊接機器人（地軌式）
產品類型
構件寬度不超過1.2米；地軌標準長度9-12米；根據車間布局與生產流程安裝擺放地軌位置；焊縫形式：
平直角焊縫、平面折線角焊縫、立角焊縫、包角焊接（不含多層多道）。
鋼結構產品：包括 H 型鋼柱、屋面梁、 吊車梁（行車軌道梁）、牛腿、檁托及其他相對開放的鋼結構
產品；
、
龍門式雙頭焊接機器人
|
|
二、設備說明
1.設備系統概述
地軌式單機智能焊接工作站主要用于各類鋼結構角焊縫的機器人自動化焊接，工作站滿足 H 型鋼結構、
橫隔板等角焊縫焊接要求。
每套地軌焊接工作站包括控制系統、地軌行走機構、弧焊機器人、焊接電源及冷卻水箱、智能焊接視
覺系統、水冷焊槍以及清槍站等。
1.工作站功能綜述
1）工作站工作過程：
2）系統能夠滿足每天二班（每班 8 小時）正常工作，并能保持穩定的精度。
3）工作站的設計圖紙經過反復的論證及仿真設計，各個部件的設計強度可靠、裝配維修方便，在保
證功能的前提下，保證了外形的美觀。
4）工作站設備的所有外購件均為行業內知名廠家提供（詳見配置清單），所有加工件的質量都經過嚴
格的把關、強度達標、性能優越和運動平穩。
5）工作站設備的零件和儀表及全部圖紙資料的度量單位均采用國標單（GB）標準；所有儀表、零部
件的設計、制造及所用材料應符合 ISO和IEC標準或其他同等標準。
6）工作站零部件選用優質材料制造，所選用的機械、電氣元件是優質的、成熟的、可靠的系列產品。
7）機器人前端有防碰撞傳感器，在發生碰撞時能及時停機保護，同時根據需求可配置自動清槍剪絲
系統。
8）工作站參數化建模、三維數模驅動、智能規劃焊接路徑、激光視覺傳感器拍照修正路徑、超出限
制偏差范圍報警、匹配參數及工藝庫自動創建焊接程序等智能化焊接功能。
2.智能操作系統
我們自主開發系統，其主要功能是通過將焊接工藝進行深度集成，導入三維模型，通過視覺系統對整個
構件焊縫準確定位，依據模型中的位置實際輪廓， 自動生成焊接程序。
軟件部署在 PC 系統上，PC 系統可以放置在任何位置，通過無線路由可以實現遠程控制，即在辦公室
可以直接操作現場設備進行焊接。
3.設備清單
|
單套地軌焊接工作站 工作站數量：1 臺套 |
||||||
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序號 |
分項 |
名稱/描述 |
單位 |
數量 |
品牌/廠家 |
備注 |
|
1 |
機器人系統 |
焊接機器人 |
套 |
1 |
庫卡 |
BR-2010A Pro |
|
2 |
|
訂制線纜 |
套 |
1 |
庫卡 |
|
|
3 |
|
控制柜 |
套 |
1 |
庫卡 |
|
|
4 |
焊接設備 |
數字脈沖焊機 |
套 |
1 |
麥格米特 |
DEX2 500MPR |
|
5 |
|
訂制線纜 |
套 |
1 |
麥格米特 |
|
|
6 |
|
水冷 |
套 |
1 |
特爾瑪 |
TRM602W HD |
|
7 |
|
清槍站 |
套 |
1 |
北京金雨 |
|
|
8 |
行走系統 |
全封閉地軌 |
條 |
1 |
庫卡 |
JHY6100A-9 |
|
9 |
|
伺服外部軸 |
套 |
1 |
庫卡 |
2.2kw 驅動器 |
|
10 |
|
伺服電機 |
套 |
1 |
庫卡 |
130/2.2kw |
|
11 |
|
訂制線纜 |
套 |
1 |
庫卡 |
|
|
12 |
視覺系統 |
BCW600P |
套 |
1 |
梅卡曼德 |
復合相機 |
|
13 |
軟件 |
操作臺 |
套 |
1 |
庫卡 |
|
|
14 |
|
智能操作系統 |
套 |
1 |
柏楚 |
|
4.設備配置
4.1 焊接機器人系統基本組成：
4.2 工作站布局方案
4.3 焊接機器人：BR-2010A Pro
運動范圍與桿長參數
機器人控制系統相關參數
|
功能單元 |
規格項目 |
技術指標 |
|
主電源 |
額定電壓 |
三相交流 380V±10% |
|
|
供電頻率 |
50Hz～60Hz，波動范圍±5% |
|
|
整機功率 |
3.5kW |
|
IO 擴展版 |
數字量輸出 |
20 路 PNP 高電平輸出 |
|
|
數字量輸入 |
27 路 NPN 低電平輸入（IN1-IN3 可切換成高電平有效） |
|
|
模擬量輸出 |
4 路 0-10v 模擬量輸出（最大輸出負載能力 50mA） |
|
|
PWM 輸出信號接 口 |
PWM 信號電平為 24v 或 5v 可選。 |
|
總線主機 |
USB 接口 |
6 路標準 USB3.0 接口 |
|
|
Ethernet |
3 路，接口位于控制器，標準 RJ45 接口。可以用來鏈接網絡 設備（如網絡攝像頭，帶網絡通訊的激光器等）、交換機等 |
|
|
EtherCAT |
1 路，支持遠程 IO 模塊，ANYBUS 網關模塊擴展、焊機等 |
|
|
DVI-I 顯示接口 |
可以用于接顯示，兼容數字信號和模擬信號。 |
|
|
RS232 接口 |
可用于連接 RS232 串口通訊設備 |
|
控制柜外形尺寸 |
W555mm×D560mm×H1165mm（不包含航插） |
|
|
重量 |
125kg |
|
|
環境 |
電柜防護等級 |
IP54，散熱單元 IP30 |
|
|
冷卻方式 |
風冷 |
|
|
安裝方式 |
立放 |
|
|
使用場所 |
室內，不受陽光直射，無塵埃、腐蝕性氣體、可燃性氣體、 油霧、水蒸氣、滴水或鹽分等 |
|
|
使用環境溫度 |
0℃~45℃ |
|
|
使用環境濕度 |
80%RH，無凝露（40℃) |
通訊功能
|
通訊功能 |
是 否 具 備 |
補充說明 |
|
TCP/IP 通訊 |
√ |
支持 SOCKET 通訊作為服務器或客戶端，支持字符串的自由解析 |
|
Modbus-TCP |
√ |
機器人作為 modbus-tcp 地從站（服務器），支持數據傳輸、外部啟 動、狀態讀取 |
|
Ethernet/IP |
√ |
機器人作為從站 |
|
EtherCAT |
√ |
支持 EtherCAT 從站設備，支持 ANBUS 系列網關，使 EtherCAT 通訊 轉換為其他總線協議 |
|
其他 |
√ |
基于 TCP/IP 協議的固定格式的固定視覺通訊 |
4.4 9 米行走地軌
地軌參數
|
名稱 |
地軌行走系統 |
安裝環 境 |
溫度 |
-10-45℃ |
|
|
型號 |
JHY6100A-9 |
濕度 |
20-80% |
||
|
結構 |
地軌單機 |
震動 |
4.9m/s2 以下 |
||
|
負載 |
1000 公斤 |
其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體、液體， 不可涉及水、油等，不可靠近高強 干擾源 |
||
|
定位精度 |
±0.5 毫米 |
||||
|
附軸數 |
1 |
||||
|
X 向軌道長度 |
9 米 |
最大行走速度 |
40m/min |
||
設備配置
|
品名 |
規格型號 |
品牌 |
說明 |
|
軌道主體 |
JHY6100A-9 |
歆耀強 |
1000kg |
|
行星減速機 |
TBK120-20 |
鈦科馬格 |
|
|
伺服電機 |
TDA130-06430FA1-11B00 |
歆耀強 |
2.2KW |
|
直線導軌 |
30 重載方型 |
臺灣銳昇 |
6 組滑塊 |
|
坦克鏈 |
65*200-R200 |
臺灣 J@T |
M3 斜齒 |
4.5 焊接電源
麥格米特 DEX2 500MPR
設備參數
4.6 清槍站
功能特點
1) 清理焊接機器人在自動焊接作業過程中產生的粘堵在焊槍氣體保護套內的飛濺物，確保氣體長期暢通
無阻，有效地阻隔空氣進入焊接區域，提高焊縫質量；
2) 清理導電咀上焊煙產生的積塵；
3) 清理銜接管上氣體出氣孔；
4) 為保護套噴灑清槍劑，降低焊渣對火口、導電嘴的死粘連，增加耐用度。
5) 減輕操作人員的工作量；
6) 防止人工清理不準時而影響焊接質量；
7) 防止人工清理重復拆裝保護套使保護套和本體連接管之間的絕緣筒螺紋磨損，延長運用時間，降低成
本；
8) 防止因螺紋磨損招致氣體保護套裝置歪斜，氣體導偏而形成維護失效。
4.7 水冷焊槍
考慮到工件的焊縫特點焊槍采用特爾瑪機器人水冷焊槍，其主要由水冷槍頸及電纜組成。傳統焊槍 的保護氣只有一路，在保護氣由噴嘴噴出時極易迅速散失，只能靠加大氣體壓力和流量來提高氣保護效 果。新一代機器人焊槍創新地采用兩路保護氣設計，外層通道的保護氣成軸向氣流，而內層通道的保護
氣成徑向氣流，在噴嘴內混合形成層流狀保護。
由于加強了保護氣的流動控制，使得焊接中氣保護效果非常優秀，焊縫質量提升，同時，保護氣用 量也大大降低。同時兩通道保護氣可以到達焊槍內的多個部位，使焊槍的 冷卻效果得到加強，并且由于
徑向氣流的存在，使得導電嘴也得到充分的冷卻，避免導電嘴過度燒損，從而延長了導電嘴的壽命。
特點：
1）雙路氣管可以優化氣體流通環境，提高了氣體流通量。
2） 易耗件的超長使用壽命。
3）更優秀的雙路水冷效果。
4）更高的焊接能力。
4.8 激光視覺傳感器
|
參數 |
值 |
參數說明 |
|
|
低視距 |
視野范圍 |
550-750mm |
精準定位時使用 |
|
視距范圍 |
160-220mm |
||
|
高視距 |
視野范圍 |
750-1800mm |
初定位時使用 |
|
視距范圍 |
220-550mm |
||
|
Y 方向分辨率 |
0.07mm |
Y 方向擁有更高分辨率。測量焊縫水 平偏移更加準確 |
|
|
Z 方向分辨率 |
低視距 |
0.3mm |
約等于大部分機器人的定位精度。
比絕大多數機器人軌跡精度要高。 |
|
高視距 |
1mm |
||
5.設備能耗
|
單機版用電量 |
||||
|
序號 |
設備名稱 |
設備功率 |
單站數量 |
總能耗 kW |
|
1 |
焊接機器人 |
5.0 |
1 |
5.0 |
|
2 |
焊接行走軸 |
2.2 |
1 |
2.2 |
|
3 |
焊機 |
21.4 |
1 |
21.4 |
|
4 |
視覺、控制器 |
0.6 |
1 |
0.6 |
|
合計 |
|
|
|
29.2 |
三、項目團隊
1.項目經理崗位職責
a.項目的第一負責人，主控項目計劃及整體進度控制、安全措施落實監督、質量控制監督；
b.參與項目的前期的技術交流，現場規劃、布局、確認；
c.項目過程考核及項目組內組員獎金考核
d.與需方問題協調溝通及時向項目總監、項目助理匯報；
e.項目驗收工作的推動及負責項目總結會的組織及召開。
2.技術經理崗位職責
a.項目技術負責人（控制、設計、工藝），對項目的技術方案可行性負責；
b.負責項目的技術交流及技術協議的簽訂工作；
c.項目過程中技術方案的優化及現場調試、技術配合。
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