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CGA接頭的由來以及使用場(chǎng)合？
CGA 是 Compressed Gas Association 的簡(jiǎn)稱，字面的意思為“壓縮氣體協(xié)會(huì)”，
實(shí)際上是指美國(guó)壓縮氣體協(xié)會(huì)，
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CANScope信號(hào)質(zhì)量分析參數(shù)如所示。為某地鐵車輛上的CAN總線實(shí)際測(cè)試結(jié)果，通過信號(hào)質(zhì)量的升序排列，可以看到發(fā)出幀ID為0308的這個(gè)節(jié)點(diǎn)，信號(hào)質(zhì)量平均值只有47分，差值甚至只有34分。CANScope信號(hào)質(zhì)量解析示意圖（左邊為差質(zhì)量）而信號(hào)質(zhì)量評(píng)價(jià)圖的右邊為信號(hào)質(zhì)量的發(fā)出0263幀ID的節(jié)點(diǎn)，其差質(zhì)量也達(dá)到了70分。如所示:CANScope信號(hào)質(zhì)量解析示意圖（右邊為質(zhì)量）通過CANScope的波形篩選查看0308的波形，發(fā)現(xiàn)有很明顯的反射“地彈”現(xiàn)象，并且有效幅值比較小。
這個(gè)協(xié)會(huì)制定了不同種類的特殊氣體的接頭標(biāo)
準(zhǔn)（特別是針對(duì)鋼瓶閥門的連接接頭），在這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)中，針對(duì)各種特氣 使用了
不相同的數(shù)字編號(hào)來區(qū)分接頭，比如660 針對(duì)的是氨氣（Ammonia),在習(xí)慣
上，CGA 660 就是針對(duì)氨氣的接頭。很多人根本不知道（也無需知道）美國(guó)壓
縮氣體協(xié)會(huì)，就像我不知道壓縮氣體協(xié)會(huì)一樣（你知道有壓縮氣體協(xié)
會(huì)嗎？或者你知道壓縮氣體協(xié)會(huì)制定的某個(gè)標(biāo)準(zhǔn)嗎？）美國(guó)壓縮氣體協(xié)會(huì)還
在不斷地修改接頭的標(biāo)準(zhǔn)，比如到2002年已經(jīng)出版了標(biāo)準(zhǔn)的第10版。在新的
標(biāo)準(zhǔn)中，有些原有的編號(hào)會(huì)被移去，而新的編號(hào)也會(huì)加進(jìn)來。特氣接頭使用的
實(shí)際情況比上面說的還要更復(fù)雜一些，不同的氣體有可能使用同一個(gè)編號(hào)，比
如，BC13 和 NH3 都可以使用CGA660,而同一種氣體有時(shí)也可以使用不同
編號(hào)的接頭，比如，CGA 705和 CGA 660 都可用于氨氣。這部分原因可能來
自標(biāo)準(zhǔn)的不斷修改和優(yōu)化，根據(jù)新舊標(biāo)準(zhǔn)制造的接頭可能共同存在于市場(chǎng)上。

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下面讓我們來了解一下移動(dòng)機(jī)器人的避障，避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。

CGA閥門標(biāo)準(zhǔn)和適用氣體類型      
美國(guó)壓縮氣體協(xié)會(huì)制定了DOT鋼瓶標(biāo)準(zhǔn)和CGA閥門的標(biāo)準(zhǔn)，以利于產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)從北美進(jìn)口的鋼瓶氣體大多采用CGA標(biāo)準(zhǔn)的閥門，歐洲進(jìn)口氣體則大多采用DIN標(biāo)準(zhǔn)閥門。
CGA 200  C2H2
CGA 320  CO2
CGA 326  N2O
CGA 330  C2H2、N2F4、SiF4、PF5、NF3、HCl、HBr、H2S
CGA 346  Ar
CGA 350  SiH4、H2Se、D2
CGA 510  C2H2
CGA 520  C2H2
CGA 540  O2
CGA 580  O2、N2、Air、Kr、Xe、He、Ne、Ar
CGA 590  SF6、O2
CGA 632  PH3、SiH4
CGA 634  HCl
CGA 638  HF、SF4、WF6
 CGA 640  NF3
CGA 642  PH3、SiH4
CGA 660  N2O、C2F6、C2H2ClF3、PH3、SO2
CGA 670  SF4、HF、WF3、O2、N2、Air
CGA 677  N2
CGA 679  F2
CGA 712  N2O
CGA 714  O2
CGA 716  ClF3、C2F6
CGA 718  Kr、Xe、He、Ne、Ar
CGA 722  H2S
CGA 724  H2
CGA 870  O2、N2、Air
CGA 910  O2、N2、Air
CGA 950  O2、N2、Air
CGA 960  N2O
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為得到對(duì)比度和成像清晰度，需要用到幾種光源，檢查時(shí)由程序來選擇光源、顏色組合和光強(qiáng)，以達(dá)到視覺效果。為了確保識(shí)別的正確性，元件的高度必須小于8mm(從PCB板表面到元件頂端)。由于矢量成像技術(shù)用到的是幾何信息，所以元件是否旋轉(zhuǎn)、得到的圖形與參考模型大小是否一致都沒有影響，而且也和產(chǎn)品顏色、光照和背景等的變化無關(guān)。矢量成像檢查分三部進(jìn)行：矢量成像系統(tǒng)在元件影像圖上找出主要特征并將其分離出來，然后對(duì)這些顯著特征進(jìn)行測(cè)量，包括形狀、尺寸、角度、弧度和明暗度等；檢查合成圖象和被測(cè)元件圖像主要特征的空間關(guān)系；后，不論元件旋轉(zhuǎn)角度、大小或相對(duì)其背景的總體外觀如何，它在線路板上的x、y和θ值都可通過計(jì)算確定下來。