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SIEMENS 6ES7326-2BF40-0AB0/326-2BF01-0AB0

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帶有控制器的機器人利用 PROFINET 協議，通過加載 GSDML 文件，作為遠程 IO 集成到 SIMATIC 控制器的硬件配置中。利用 PROFINET 通用標準在機器人和 SIMATIC 控制器之間進行數據交換。通過庫提供的功能塊，可以在 PLC 程序中對機器人進行控制。功能塊符合 PLCopen 標準，與 SIMATIC CPU 中的運動功能標準一致。通過庫中的功能塊啟動和監控機器人，并且可以將點對點運動和線性運動等運動命令傳輸給機器人。對于處理運動學計算的機器人控制器，需要使用命令解釋器，它安裝在機器人控制器上，并將機器人命令從 PLC 程序轉換到機器人的路徑規劃。因此，這使得機器人控制器的所有運動學和安全相關功能順利執行，并且與 SIMATIC CPU 的負載無關。使用 SIMATIC 機器人庫具有以下優勢：
通過PROFINET 連接所有功能組件，如 SIMATIC CPU 和機器人控制器。

機器人編程僅需要 PLC 基礎編程知識和機器人基礎知識。利用 SIMATIC 機器人庫進行快速編程。
機器設備和機器人控制在 PLC 中融合為一個單元，因此機器人可以完全集成到機器操作概念中。甚至可以通過 SIMATIC 控制器的人機界面 (HMI) 進行機器人示教，即手動移動到機器人位置并將目標點存儲在 SIMATIC 控制器中。
不同制造商的機械臂可以統一編程和操作。更改機器人制造商不需要對現有 PLC 程序進行大量更改或對員工進行再培訓。西門子S7-1200與增量編碼器的連接

西門子S7-1200的數字輸入開關點均提供了增量編碼器脈沖信號的快速計數器功能，單相信號達到200KHz，雙相信號（可四倍頻及判斷方向）達到80KHz，對于常用的2500PPR（每轉分辨脈沖數），轉速zui快達到1920RPM（每分鐘轉數）。增量編碼器的信號為PNP單向開路信號，推薦選型的增量編碼器建議為10—30V推挽式輸出型，例如GI58N增量型編碼器。
西門子S7-1200與juedui值編碼器4—20mA信號的連接
juedui值編碼器信號不怕干擾，停電數據不會丟失，PLC對于juedui值編碼器無需時刻計數，對于CPU掃描無需計算中斷時間并節省CPU資源，尤其是現在juedui值編碼器的市場價格大幅度下降，同時因數據可靠性的提高，對于使用juedui值編碼器可節省調試時間，減少售后服務成本，實際使用效果及性價比已遠優于選用增量型編碼器，在PLC位置定位中已有越來越多的用戶傾向于使用juedui值編碼器。
西門子模塊6ES7231-0HC00-0XA0
西門子模塊6ES7231-0HC22-0XA0
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西門子模塊6ES7231-0HF22-0XA0
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西門子模塊6ES7231-7PD21-0XA0
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西門子模塊6ES7253-1AA22-0XA0
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西門子模塊6ES7274-1XH00-0XA0
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