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概要
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ACR9000是Parker的運(yùn)動(dòng)控制器,可控制1到8軸。便利的接口型式和通訊能力使ACR9000 具有很高的靈活性,可用于不同的速度、精度的自動(dòng)化機(jī)器裝備上。作為控制器,ACR9000 過人之處在于它能夠與不同品牌的PC和不同品牌的PLC進(jìn)行接口。高速DSP(150/75Mhz)使ACR9000勝任多任務(wù)伺服控制。ACR9000包括了一個(gè)容易使用的開發(fā)工具,使用戶可完成應(yīng)用程序開發(fā)和設(shè)備的維護(hù)。
ACR9000 是一款容易使用的工業(yè)品質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制器。
ACR9000 是那些在控制領(lǐng)域要求性能的客戶的解決方案。
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特征
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1到8軸伺服或步進(jìn)控制
多任務(wù)處理器可同時(shí)實(shí)現(xiàn)24個(gè)程序的運(yùn)行
可實(shí)現(xiàn)8個(gè)軸任意組合的插補(bǔ)
10/100 Base-T Ethernet
USB 2.0
EtherNet/IP 兼容
通過SSI 支持絕對碼盤
ACR-View 軟件開發(fā)包
內(nèi)含24 VDC 光隔離輸入輸出
CANopen 擴(kuò)展I/O
120/240 VAC 供電輸入
CE (EMC & LVD), UL, cUL appro
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技術(shù)概述
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硬件
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控制軸數(shù): 2, 4, 6 8 軸
處理器: 32 位浮點(diǎn)運(yùn)算DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
軌跡運(yùn)算: 64-bit 精確度
用戶存儲區(qū): 1 MB 閃存, 用于保存用戶的程序和設(shè)置的參數(shù)
固件: 閃存
外形尺寸: 3.58” W x 10.5” H x 5.3” D (2-4 axes), 5.0” W x 10.5” H x 5.3” D (6-8 axes)
操作系統(tǒng): 多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
電池: 可選備份電池使用戶程序和參數(shù)不易丟失
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性能
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多任務(wù): 8 個(gè)坐標(biāo)系/16 個(gè)正本程序/8 個(gè)梯形圖程序
軌跡更新: 每100-500 μs
伺服更新: 25 μs /axis
梯形圖邏輯PLC: 100-500 μs 掃描時(shí)間
插補(bǔ): 直線, 圓弧, 正弦曲線, 螺旋線, 橢圓, 樣條, 三維弧形
伺服環(huán): PID, 速度前饋, 加速度前饋, Notch 和低通濾波
位置修正: 硬件< 1usec
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通訊
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串行接口: 1 個(gè)串行端口(RS232 and/or RS422)
Ethernet: 10/100 Base-T
USB: 2.0
CANopen: DS401 協(xié)議,用于I/O 擴(kuò)展. (可選項(xiàng))
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控制信號
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模擬輸出: 可輸出到8 路,16 位模擬量
步進(jìn)輸出: 可輸出到8 路zui高頻率2.5Mhz
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輸入輸出
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編碼器輸入: 可輸入到10 路正交編碼器信號,20Mhz
可通過軟件設(shè)置同步串行接口(SSI), 正交接口,
步進(jìn)和方向, CW/CCW 模式
模擬輸入: 8 路單端(4 路雙端),12 位(可選項(xiàng))
內(nèi)置數(shù)字I/O: 2 到4 軸控制器內(nèi)置20 點(diǎn)24VDC 光隔離輸入,4 點(diǎn)24VDC 光隔離輸
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軟件
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開發(fā)軟件: ACR-View 軟件開發(fā)包
語言支持: 動(dòng)態(tài)鏈接庫支持C++, VB6, C#, VB.NET
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連接
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EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)是為在工業(yè)環(huán)境中使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)和TCP/IP 設(shè)備設(shè)計(jì)的。應(yīng)用層協(xié)議是一個(gè)開放標(biāo)準(zhǔn)―― CIP（控制和信息協(xié)議）。CIP 是被相同的上層協(xié)議所使用的DeviceNet 與ControlNet網(wǎng)絡(luò)，可以使多種工業(yè)設(shè)備互用。
內(nèi)設(shè)以太網(wǎng)/IP
ACR9000 能夠作為一個(gè)服務(wù)器/附屬裝置在以太網(wǎng)/IP 網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行操作。該協(xié)議被用于以太網(wǎng)ACR9000 控制器中。沒有對特別的命令代碼或軟件的要求。以太網(wǎng)/IP 協(xié)議可以同標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP 同時(shí)使用，帶來車間的自動(dòng)化和辦公網(wǎng)絡(luò)化。
ACR9000帶InteractXtm和InteractXtm
對ACR9000 和PARKER 的CTC 人機(jī)界面整合是在以太網(wǎng)/IP 中完成的。
可以與驅(qū)動(dòng)器PA, EPX, PS, HPC 和HPX 系列和運(yùn)動(dòng)面板通訊.
支持點(diǎn)到點(diǎn)或網(wǎng)絡(luò)化連接
參數(shù)和BIT 地址參照信息
帶有可使用標(biāo)簽的INTERACTX Windows 人機(jī)界面
繪圖技術(shù)
易于人機(jī)界面開發(fā)的面板工具庫
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PLC自動(dòng)化帶來的運(yùn)動(dòng)
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以太網(wǎng)/IP 性能給ACR9000 用戶對于PLC 和其它主裝置支持協(xié)定書提供了一個(gè)熱門的連通選項(xiàng)。
應(yīng)用程序能在ACROBasic 中被開放并存在于9000 中。控制器作為輸入/輸出裝置的附屬被添加到以太網(wǎng)中，使PLC 主機(jī)來詢問或設(shè)置控制器參數(shù)，變量價(jià)值或啟動(dòng)一個(gè)運(yùn)作序列。主機(jī)可以連續(xù)得到ACR 參數(shù)和記號。不需要任何額外的建立，只要向ACR 簡單的分配一個(gè)IP 地址就可以融入網(wǎng)絡(luò)。
當(dāng)一個(gè)機(jī)器被要求利用PLC 來得到運(yùn)動(dòng)時(shí)，ACR9000 就是一個(gè)易于集成的催化劑。ACR9000 可成為“運(yùn)作模塊”在PLC 系統(tǒng)中處理復(fù)雜運(yùn)動(dòng)要求，類如直線型和圓弧型插補(bǔ)，繪制輪廓，凸輪系統(tǒng)和傳動(dòng)裝置
易于人機(jī)界面開發(fā)的面板工具庫
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型號舉例
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9000P1U2B0 , 9000P1U2B1 , 9000P1U2M0 , 9000P1U2M1 , 9000P1U4B0 , 9000P1U4B1 , 9000P1U4M0 , 9000P1U4M1 , 9000P1U6B0 , 9000P1U6B1 , 9000P1U6M0 , 9000P1U6M1 , 9000P1U8B0 , 9000P1U8B1 , 9000P1U8M0 , 9000P1U8M1 , 9000P3U2B0 , 9000P3U2B1 , 9000P3U2M0 , 9000P3U2M1 , 9000P3U4B0 , 9000P3U4B1 , 9000P3U4M0 , 9000P3U4M1 , 9000P3U6B0 , 9000P3U6B1 , 9000P3U6M0 , 9000P3U6M1 , 9000P3U8B0 , 9000P3U8B1 , 9000P3U8M0 , 9000P3U8M1 , 9600P3U2B0 , 9600P3U2B1 , 9600P3U4B0 , 9600P3U4B1 , 9600P3U6B0 , 9600P3U6B1 , 9600P3U8B0 , 9600P3U8B1
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