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美國BEI編碼器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14

伺服編碼器是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)核心伺服電機(jī)的必配，對于伺服電機(jī)性能乃至機(jī)器人性能的作用極為關(guān)鍵。不僅僅是工業(yè)機(jī)器人，伺服電機(jī)在自動(dòng)化應(yīng)用已越來越廣泛。隨著工業(yè)機(jī)器人大熱，而其中的伺服編碼器也成為自動(dòng)化行業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)之一。工業(yè)編碼器的市場大致可分為自動(dòng)化加工應(yīng)用類（FA)編碼器、過程控制及記錄類(PA)編碼器、高精度測量類編碼器、數(shù)字信息化應(yīng)用類編碼器、安全保護(hù)類編碼器、內(nèi)置儀表類編碼器等等，其中在自動(dòng)化加工應(yīng)用類編碼器中，又由于伺服電機(jī)的熱度分出了電機(jī)反饋專用型編碼器—伺服反饋編碼器和矢量變頻反饋編碼器。由于近年來伺服電機(jī)的迅猛發(fā)展和工業(yè)機(jī)器人熱點(diǎn)，有關(guān)伺服編碼器的話題很熱，也頗有困惑與爭議。我在此伺服編碼器簡介系列的介紹中，與網(wǎng)友們共同探討伺服編碼器的各種特點(diǎn)與爭論疑點(diǎn)。

伺服電機(jī)與變頻電機(jī)根本的不同是必須配有編碼器反饋，在每一個(gè)時(shí)刻的位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的三閉環(huán)控制。如下圖：

伺服反饋編碼器對伺服電機(jī)的重要特性具有決定性的影響：

1， 定位精度

2， 速度穩(wěn)定性

3， 帶寬，它決定驅(qū)動(dòng)指令的響應(yīng)時(shí)間和抗干擾性能

4， 伺服剛性

5， 電機(jī)尺寸

6, 功率損耗

7， 噪音與發(fā)熱

8， 安全性

其中特別是伺服編碼器在輸出信號特征上與普通編碼器的不同：

1，驅(qū)動(dòng)換向信號組：伺服編碼器（同步伺服電機(jī)）與普通編碼器不同的第一個(gè)特點(diǎn)，是要提供啟動(dòng)電流換向的傳感信號反饋。在同步伺服電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)，電極啟動(dòng)位置由編碼器提供，對應(yīng)每組UVW繞組的位置反饋，以確定電機(jī)繞線組線圈驅(qū)動(dòng)電流相位。當(dāng)伺服控制需要加速、減速時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)電流相位的提前量與滯后量，控制電機(jī)的加速與減速轉(zhuǎn)換，以達(dá)到對電機(jī)加速度正與反的控制。

高分辨率輸出的信號組：電機(jī)轉(zhuǎn)速與加速平穩(wěn)性要求的傳感反饋，需要編碼器輸出的高分辨率信號組。在高速旋轉(zhuǎn)過程中，要求采樣周期盡可能短，而在很短的采樣周期內(nèi)可分辨讀取的變化量信號足夠多，才能得到精確的速度反饋信息。這就需要編碼器具有高分辨率以獲得單位時(shí)間內(nèi)更多的角度變化分辨，確定速度計(jì)算的精度。

伺服編碼器輸出的這組作為高分辨率的信號常見的也有以下幾種：

2500線方波脈沖信號——四倍頻

全閉環(huán)編碼器：直驅(qū)伺服電機(jī)（DD馬達(dá)）和直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)無需減速機(jī)構(gòu)，直接輸出力矩與位置定位，其所配的編碼器為角度編碼器或直線光柵尺，它們是全閉環(huán)編碼器。需要經(jīng)過減速裝置的伺服電機(jī)，其所配的編碼器是半閉環(huán)編碼器，由于減速機(jī)構(gòu)的加工精度、安裝精度、齒隙、使用磨損、溫度環(huán)境帶來的變化，如需要有更高的精度，需要再配直線光柵尺，或者低速端加裝多圈絕對值編碼器，構(gòu)成全閉環(huán)（或類全閉環(huán)）編碼器。另外在多電機(jī)協(xié)調(diào)同步控制時(shí)，有各個(gè)電機(jī)全閉環(huán)編碼器的同步對比，才能夠確保操作同步的可靠性

美國BEI編碼器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14

RHM1800MP101S1G6100

RHM1000MP101S1G8100

SICK   VE18_3P3640

Schenck   軸位移傳感器 DS-1051/03/045/010/1/9/-3

PILZ  750104  PNOZ S4 24VDC 3n/o 1n/c

Hirschmann    RS2-3TX/2FX替代型號：SPIDER-PL-20-07T1M2M299TY9HHHH

MTS   RHM1300MD601A01

ebmpapst    4650N-465/A06

CAREL  EVD0000E20控制器

SKF    PPU-5 閥

NMB-MAT  15038PB-B2L-EP-00, AC220V, 50/60HZ, 1 PHASE, 40/38W

ECKARDT   定位器SRD991-BHNS7EA4NR-V01

BALLUFF   傳感器BMF005J  1114HU

CoremoOcmea Teil-Nr.: A2924 Bremse Typ: MPA-1

P+F   光電開關(guān)\漫射式\RLK31-8-2500-IR/31/115\PNP

DESTACO迪斯泰克   VE-STA-CO 8EA-123-1 磁性開關(guān)

HENGSTLER   0547884

MTS   EPS0270MD601AO

BECKHOFF    光信號放大器M9110-001

NUMATICS   92071

RHM0680MK101S1B8100

burkert   電磁閥訂貨號：00151362   DC24V

MTS磁環(huán)   251416-2

DOLD  LG5925 48/61-Not-Aus-Modu-Emergency-stop module .A1(+)A2 AC/DC 24V -常開AC15/230V/3A-常閉AC15/230V/2A

OGURA  離合器 VCEH5

WATT DRIVE   電機(jī)7WAR 201L4 KTY84 FL IG       30KW 1470min  400DV  54A

SETTIMA   GR90S SMT16B 2000L S2

burkert     電磁閥 訂貨號00456412 停產(chǎn) 替代

HYDAC   電機(jī)6051764/100LA4/B34C200

E-T-A   繼電器 ESS20-003-DC24V 10A 4個(gè)起訂

Lovato    TM ST

KROM  VAN240R/NWSR

HUBNER    HOG 10 DN 1024 I

Deltaohm  TP875DELTAOHM

RHM1755MK101S1B8100

BENDER    變壓器ES710/8000

RHM0500MK101S1B8100

NORGREN   0880431

Rexroth力士樂   RKL4306/018.0 R911305 803/39 電源線  報(bào)價(jià)訂貨號 R911305803，請跟用戶核實(shí)，如果訂貨號不對，價(jià)格作廢

HYDAC   壓力開關(guān)EDS 3446-2-0100-000 Range 0...100 bar, Connection G1/4A, connector 4P M12x1, 2xPNP, LCD, IP67

Balluff  BTL7-V50T-M0610-B-C003

Rexroth力士樂   VM350 0608750110 電源模塊

BALLUFF   直線位移傳感器BTL5-A11-M0450-P-S 32型號升級為BTL7-A501-M0450-P-S32

SKF   油泵MKF1-KW2-10036型號升級了MKF1-KW2-20036+428

HYDAC  EDS-346-2-250-000

RHM1500MK101S1B8100

IFM   PN7004  18-36VDC  250mA  數(shù)量10 升級為PN7094

Baumer    光電開關(guān)CH-8500 FPDM 16P3921/S14

Honeywell  DC1020PL-302000-C

SOLARTRON  AS25/G

UE  P/N:H100-218 (RANGE:30 ''HgVac to 0 psi/-1bar to 0 mbar；PROOF:30 psi 2.1bar)

Honsberg    流量開關(guān)HD2K01-020GM015

AMISCO  線圈 EVI 7/9 24VDC 4.8W 120ma

KROM   壓力開關(guān) DL 3AG-9K2    Rp1/4”0.2-3mar   24VDC

CEAG     插頭GHG5117306R0001  220v

HYDAC   壓力開關(guān)EDS3446- 3-0016-000-F1  帶配套電纜2米及插頭

RHM1160OMK021S1G6100

 HYDAC  \KUPPLUNG 28/38-38/24

ebmpapst  4314/17T

RHM0085MP101S1G8100

  SICK 支架BEF-WN-DX35 2069592

RELECO   繼電器C4-A40 DX/DC 24V

IPF    傳感器 IB1201T1

RHM0215MP101S1G8100

Krom 點(diǎn)火控制器 TGI7.5-12/100W 230VAC

HYDAC    溫度傳感器TFP104-000    Mat NR:906170

Dynisco   傳感器TPT4636-5M-6/18-RTD1

Hirschmann    光纖收發(fā)器SPIDER 1TX/1FX    RAIL SWITCH UIN 9.6-32VDC CLASS2 IIN 300-100mA IEC61131-2 FCC CLASS

MOOG  D661-6573C G08JOAA4VSX2HA

SOR  205A-A1B-B-B4-N4-ET

W.GESSMANN  F.NO.1204594-02

Rexroth   電磁換向閥4WE6YX6X/EW220N9K4

Danfoss丹佛斯 FC360變頻器1.1KW FC360H1K1T4E20H2BXCDXXSXXXXA0BX

FESTO  10P-14-8C-MP-N-Y-C3JMJJM+GQC

MTS位移傳感器  RH-M1520-S1-PH02-S1G20

parker    閥S26-58350-G    VP01 54 0R B1

高諾斯 Crouzet   備件號： 84872057   65-260V   升級為84872.152

RELECO  QR-C C7-A20，DC110V，3.6A

RHM1720MK021S1G6100

SOLARTRON  OD4

HAWE  比例閥BVG 2R-G24

IFM   限位開關(guān)II5910

HYDAC    壓力控制器EDS3446-3-0250-000   250bar DC24V

LINCOLN林肯   超聲波液位傳感器 BPU1-V375-L800-200

BERU  OE4/1 1千Ω  3.001