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交流三相永磁同步電動機伺服系統舉例：

　無刷直流電動機BLDCM可以用作AC伺服系統，但不是它唯一的應用，主要用作大型設備起動和調速裝置。同樣PM、SM也不僅僅可以用作AC伺服系統，主要還是用于他控式永磁同步電動機變頻調速系統。但是三相SPWM、PM、SM交流伺服系統具有更優越的低速伺服性能，因而廣泛用于數控機慶，工業機器人等到高性能伺服系統中。
 
　　現以某公司的AC 伺服系統產品為例說明。 

ASR-速度調節器， Π-乘法器， 
ACR-電流調節器， Σ-加法器， 

　　旋轉變壓器在該系統中用來檢測磁極位置和轉子速度。旋轉變壓器的勵磁信號的角頻率要求遠大于PM、SM電動機轉子角速度，并且頻率必須非常穩定，正弦、余弦勵磁信號相位應該嚴格正交關系，才能提高檢測精度和可靠性，因此，系統中采用3.795MHZ晶體振蕩器。 

　　系統中還有轉子磁極位置信號的解調環節及轉子速度信號的解調環節。 
 
　　該伺服系統控制將靜止坐標系中的直流量工q(轉矩電流)工d(去磁電流)變換為旋轉坐標系中的二相交流量工α 、工β，然后通過2/3變換為三相電流工A、工B、工C、再利用電流負反饋構成電流閉環，使PM、SM電動機定子繞組中三相電流與指令保持一致。 

　　SPWM、PM、SM交流伺服系統，在定子繞組內通入三相正弦電流以便獲得更好的平穩性以及優越低速的伺服特性。 

3 西門子公司同步伺服電動機1Fk6/1FT6系列 

(SIEMENS SYNCHRONOUS SERVOMOTORS) 

3.1 西門子公司伺服電動機 

SIEMENS伺服電動機有同步伺服電動機1FK6/1FT6和異步伺服電動機IPA6/IPL6兩種。這里只討論同步伺服電動機1FK6/1FT6系列。 
⑴1FK6伺服電動機是標準伺服電動機，無法蘭聯接的永磁同步電動機。自然冷卻，防護等級IP64。 功率0.5~5.2KW轉矩0.8~16.5NM 

⑵1FT6伺服電動機是永磁同步電動機。防護等級IP64 
自然冷卻 0.5~15.5KW，0.8~88NM。 
強迫通風 6.9~34.6kW，17~160NM。 
水冷卻11~27.6kW, 17~78NM. 
詳見SIEMENS產品樣本資料，DA65.3、1998(P．2/1~2/8) 
 
3.2 1Fk6/1FT6同步伺服電動機特點: 
1FK6/1FT6是三相稀土永磁同步電動機。 
⑴高靜態轉矩，大過載能力，可以很快加速。 
Mmcx=1.6~3.0Me(額定力矩)。 

⑵動態響應品質優良。 
可以上升時間短,到達預期位置沒有超調 

⑶具有很精確的位置分辨率 
一般情況下, 1FK6用于小功率范圍(≤5.2kW) 
1FT6用于較大功率范圍(≤27.6kW) 

3.3 西門子永磁同步伺服電動機功率的選擇 
根據轉矩來選擇電機功率 
轉矩均方根值 
轉速平均值 
式中:T—周期,A-起始,E—終結,I—某瞬時, 
伺服電機選擇原則: 
⑴負載曲線上所有Mrms必須在電機轉矩極限曲線S1的下方; 
⑵負載曲線上所有nmean必須小于電機的額定轉速。 
 
3.4 變頻器容量如何與同步電動機匹配？ 
⑴孌頻器種類可以選用多種型式 
①SIEMENS MASTER DRIVES VC—IFX6 
②SIEMENS MASTER DRIVES MC—IFK6/IFT6 
③SIEMENS SIMO DRIVES —1FT6 
⑵變頻器容量選用原則: 
對于同步伺服電動機1FK6/1FT6。 
同步伺服電動機平均電流計算公式: 

式中:kTn—電動機轉矩常數 
變頻器容量(額定電流)選用公式:I0≤Ivn 
式中:I0—電動機轉停車時的電流， 
Ivn—變頻器的額定電流。 
實際上，SIEMENS公式有表格提供可查到1FK6/IET6什么電機應匹配什么變頻器。無需具體計算。 
詳見SIEMENS技術資料DA65.11 1999(p4/4→4/13) 
　銷售熱線：021-60441818 13016568808專業品質源自臺灣！

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