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        滑移裝載機作為一種應用于基礎設施建設并需頻繁進行轉場作業的工程車輛,在運輸作業過程中工作裝置的行駛平順性成為保持鏟斗內物料完整性和工作效率的關鍵。本文以ZHL3210型滑移裝載機為研究對象,針對工作裝置行駛平順性的進行理論、與實驗研究。主要完成的工作如下： 1、論述了振動控制和外工程車輛減振的研究現狀,根據滑移裝載機的作業特點,分析了運輸工況下工作裝置振動產生的原因,在明確了主要激振因素和振動傳遞過程的基礎上,提出了基于改變阻尼的工作裝置半主動油氣減振方案,并建立了工作裝置油氣減振系統。

 2、基于油氣減振系統的分析,建立了系統的數學模型,在此基礎上推導出了減振系統的非線性剛度特性和阻尼特性,得出了影響系統減振性能的主要結構參數為蓄能器的初始充氣壓力、初始充氣容積、比例節流閥的閥口開度和單向節流閥的通流截面積,并通過對輸出特性進行編程運算,分析了系統減振原理。 3、基于減振系統原理和輸出剛度、阻尼特性,構建了加入減振系統前、后整機振動系統的物理模型,并應用拉格朗日方程法建立了振動系統的動力學數學模型；根據作業環境的特點,建立了常規工況下的D隨機工程路面模型和工況下的沖擊型橫向鐵路軌道路面模型,以此作為振動系統的激勵輸入。 

4、根據振動系統動力學模型,應用Matlab-Simu 軟件分析了減振系統各主要參數對工作裝置行駛平順性的影響規律；以D工程路面進行系統工況分析,在得出的油氣減振系統動力學參數基礎上，了系統結構參數及元件選型；基于參數的減振系統,在D路況和軌道路況下對工作裝置行駛平順性進行,表明了在D路況下減振系統能的系統平順性要求,但在軌道路況下,其隔振較差,提出了針對某一路況設計的固定參數減振系統存在的缺陷。

5、針對固定參數減振系統的不足和實際運輸工況下路面的多變和復雜性,采用了基于模糊控制的半主動減振控制方法,結合系統動力學模型建立了半主動減振模糊控制系統,并應用MATLAB-Fuzzy工具箱設計了模糊控制器；根據隨機路況和軌道路況建立了分段路面模型,通過評價了不加減振系統、加入固定參數的減振系統和采用模糊控制的半主動減振系統對工作裝置行駛平順性的影響,驗證了半主動減振模糊控制方案的性。 

6、以ZHL3210型滑移裝載機為平臺進行實車道路試驗,驗證了油氣減振系統對工作裝置振動控制的性、減振系統和整車振動系統數學模型的正確性以及基于改變系統阻尼的半主動減振控制方案的合理性。