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船用起重機的控制主要分為降低船體運動影響的垂向控制與抑制負(fù)載擺動的橫向防擺兩個方面。對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運動，使吊繩長 度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的相對運動進行補償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運輸。 這種方法對起重機的機械結(jié)構(gòu)有特殊要求，對起吊 質(zhì)量也有較大限制。部分起重機上加裝了馬里蘭索具機構(gòu)，即在吊繩中段加入繩索進行牽引，以減小負(fù)載的擺動。針對 這種帶有特殊機構(gòu)的船用起重機，近年來連續(xù)提出多種建模與控制方法。但是，此類機構(gòu)對起重機系統(tǒng)的工作空間限制較大，降低了原系統(tǒng)的靈 活性。基于這個原因，很多研究在不改變起重機機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負(fù)載的運動信息，然后通過設(shè)計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負(fù)載的擺動。
