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智能裝車系統(tǒng)是杭州藍(lán)芯科技有限公司自主研發(fā)的一款全自動(dòng)無(wú)人化裝車設(shè)備，主要功能是為生產(chǎn)加工型企業(yè)提供智能無(wú)人化裝車解決方案，它能夠?qū)崿F(xiàn)袋裝、箱裝等物料的自動(dòng)裝車過(guò)程。完全替代人工對(duì)多種袋裝、箱裝物料進(jìn)行裝車作業(yè)，同時(shí)節(jié)省了大量勞動(dòng)力和勞動(dòng)成本，提高裝車效率。適用于糧油、化肥、化工等行業(yè)的袋裝貨物裝車。

本系統(tǒng)由激光傳感器、桁架機(jī)械人+抓手、3 D視覺(jué)傳感器、升降托盤位、主控系統(tǒng)組成。通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)和激光傳感器輔助定位車輛及車斗尺寸并快速計(jì)算，建立碼放數(shù)字庫(kù)。主控系統(tǒng)通過(guò)后臺(tái)通訊協(xié)議的連接，把碼放模型數(shù)據(jù)傳輸至現(xiàn)場(chǎng)控制器，控制器通過(guò)接收到的數(shù)據(jù)包，控制設(shè)備執(zhí)行的碼放動(dòng)作，完成裝車過(guò)程。工作人員可通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)或控制室電子看板實(shí)時(shí)查看車輛裝車信息。

激光傳感器(用 于車輛識(shí)別和測(cè)量)
桁架機(jī)器人+抓手(主體設(shè)備)
視覺(jué)傳感器(袋裝料識(shí)別和定位)
主控系統(tǒng)

系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)
'ADVANTAGE
以桁架機(jī)器人、自主研發(fā)3D視覺(jué)傳感器和激光傳感器為主體，通過(guò)自動(dòng)裝車系統(tǒng)把各個(gè)作業(yè)工序連接起來(lái)。

停車優(yōu)勢(shì)
停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
水平停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，裝車機(jī)通過(guò)碼垛小車行走偏移量來(lái)彌補(bǔ)停車位的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

角度停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差，裝車機(jī)通過(guò)激光掃描得出的角度偏差，以及車身長(zhǎng)寬高來(lái)計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來(lái)進(jìn)行碼垛計(jì)算。

抓取優(yōu)勢(shì)
采用真空泵吸取裝置，不依賴現(xiàn)場(chǎng)氣源，更輕巧靈活
雙抓手，可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)
吸抱一體，速度快且不掉包
具有柔性緩沖，防止袋包損壞

碼垛優(yōu)勢(shì)
3D視覺(jué)定位，碼垛更精細(xì)
高精度3D視覺(jué)傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料。
根據(jù)袋(包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮垛。

適配優(yōu)勢(shì)
托盤位置可升降，滿足不同車型高效率裝車
托盤高度可以根據(jù)車型信息自動(dòng)升降，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離最合適，提升效率。可以滿足各種車型，平板車、低欄車。

垛形算法
裝車預(yù)警--判斷能否裝
裝車方案--解決如何裝
裝車執(zhí)行--實(shí)現(xiàn)怎么裝(最合適擺放數(shù)量)

垛形設(shè)計(jì)
.基本垛形適應(yīng)不同車型
.橫豎包交錯(cuò)，包間互相交疊
防遛包
.垛形隨高度作塔形算法.