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自動(dòng)化化肥裝車系統(tǒng)技術(shù)優(yōu)勢(shì)：

1.托盤放置的位置可以根據(jù)車型信息自動(dòng)升降，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離優(yōu)化，提升效率；

2.可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車；

3D視覺定位，碼垛更精細(xì)

1. 高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料；

2. 2.根據(jù)袋／包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺；

袋包橫豎交疊自動(dòng)碼垛算法

1.垛形算法

裝車預(yù)警--判斷能否裝

裝車方案--解決如何裝

裝車執(zhí)行—實(shí)現(xiàn)怎么裝（優(yōu)擺放數(shù)量）

2.垛形設(shè)計(jì)

基本垛形適應(yīng)不同車型

橫豎包交錯(cuò)，包間互相交疊

防遛包

垛形隨高度作塔形算法

車輛激光掃描檢測(cè)成像

?車輛特征識(shí)別與提取

各類車型樣式的特征識(shí)別，并建模，完成特征的提取

?車輛規(guī)格尺寸檢測(cè)

主要包括車輛的長(zhǎng)、寬、高、各類特征的尺寸規(guī)格

?檢測(cè)系統(tǒng)自檢

通過標(biāo)準(zhǔn)物體的識(shí)別，進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)比對(duì)，確保檢測(cè)運(yùn)行可靠

停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)

水平停偏

當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，如左圖所示，裝車 機(jī)通過碼垛小車行走偏移量來彌補(bǔ)停車位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

角度停偏

當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差，如右圖所示，裝車 機(jī)通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長(zhǎng)寬高來計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來 進(jìn)行碼垛計(jì)算。