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ST60 CPU ST60控制器模塊6ES7288-1ST60-0AA0

SIMATIC S7-200 SMART，CPU ST60， 上，DC/DC/DC， 機載 I/O： 36 個 24V DC 數(shù)字輸入；24 DO 24V DC； 電源：直流 20.4-28.8V DC， 程序存儲器/數(shù)據(jù)存儲器 50 KB，

上海斌勤電氣技術(shù)有限公司

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S7-200 Smart通過Modbus通信實現(xiàn)V90的速度控制

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文檔

 

涉及產(chǎn)品

本文詳細描述了S-200 SMART PLC 通過Modbus RTU 通信對SINAMICS V90進行速度控制的方法。

目錄

1 概述

2 必備條件

      2.1 使用的硬件

      2.2 使用的軟件

      2.3 通信連接

3 通過Modbus通信實現(xiàn)V90的速度控制

      3.1 V90 Modbus 寄存器說明

      3.2 V90參數(shù)設(shè)置

      3.3 PLC的編程

1     概述

SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅(qū)動器提供了Modbus RTU 通信。PLC可以通過 Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧��?qū)動的寄存器，S7-200 Smart可通過標準的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動器的控制指令，及讀寫參數(shù)。本文詳細描述了S-200 SMART PLC 通過Modbus RTU 通信對SINAMICS V90進行速度控制的方法。 

2     必備條件

2.1    使用的硬件

     使用的硬件如表2-1所示。

序號

設(shè)備名稱

訂貨號

1

SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60

6ES7288-1ST60-0AA0

2

V90驅(qū)動器

6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上）

3

伺服電機

1FL6042-1AF61-0LG1

4

電機及編碼器配套電纜

 

          表2-1使用的硬件

2.2    使用的軟件

     使用的軟件如表2-2所示。

序號

描     述

1

Window 7 旗艦版 32位或64位

2

STEP 7-Micro/WIN SMART 編程軟件

3

SINAMICS V-ASSISTANT

     表2-2使用的軟件

2.3    通信連接

SINAMICS V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 電纜與 PLC 連接，使用標準 Modbus 通信協(xié)議進行通訊。通過Modbus PLC給V90發(fā)送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅(qū)動器的狀態(tài)及故障代碼。

SINAMICS V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485（端口 0） 進行通訊，接線如圖2-1所示。

圖2-1  S7-200 SMART CPU 與V90通訊線連接

3    通過Modbus通信實現(xiàn)V90的速度控制

3.1      V90 Modbus 寄存器說明                         

V90速度控制的控制數(shù)據(jù)及狀態(tài)數(shù)據(jù)寄存器如表3-1的S列所示。

表3-1 V90的控制數(shù)據(jù)及狀態(tài)數(shù)據(jù)寄存器

寄存器 40100的定義如表3-2所示。

表3-2 寄存器 40100的定義

3.2      V90參數(shù)設(shè)置

按照表3-3設(shè)置伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)

參數(shù)設(shè)置

說明

P29003=2

P29003為速度控制模式

P29303[0]=3

設(shè)置DI3為CWL，正限位，連接限位開關(guān)為高電平

P29304[0]=4

設(shè)置DI4為CCWL，負限位，連接限位開關(guān)為高電平

P29004=1

設(shè)置SINAMICS V90 的MODBUS站地址為1

P29007=2

設(shè)置通信協(xié)議為Modbus 協(xié)議

P29008=1

選擇 Modbus 控制源,設(shè)定值和控制字來自于 Modbus PZD

P29009=8

設(shè)置傳輸波特率為38400 波特

 

 

 

 

 

 

 

 

表3-3伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)

3.3  PLC的編程

PLC的編程如表3-4所示。

序號

 

1

初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動設(shè)置一致，設(shè)置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。

2

通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設(shè)置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動。需要 OFF1 的上升沿將電機設(shè)置為伺服使能狀態(tài)，OFF2 和 OFF3 必須設(shè)置為1。先將16進制數(shù) 41E 寫入寄存器 40100 中，然后再寫入 41F，起動驅(qū)動器。

 

3

將速度設(shè)定值寫入寄存器 40101 中，16進制的4000 代表 100% 的電機額定轉(zhuǎn)速的值

 表3-4 PLC的編程