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CSG是一種高轉矩用諧波驅動，是CSF系列的改良型。 以“負載容量提升、針對強度的可靠性提升、長壽命化”為研發理念，與CSF系列的同尺寸產品相比，實現了以下性能的提升。 額定轉矩 : 提升30% 啟動停止時最大轉矩 : 提升30% 瞬間最大轉矩 : 提升30% 棘爪扭矩 : 提升30% 額定使用壽命 : 提升42%(10000小時) 外形尺寸、剛性、角度傳動精度、輸入轉動慣量等與CSF系列相同。
機型 : CSG系列
 型號 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58, 65
 減速比 : 50, 80, 100, 120, 160
 型號 :
 ? 2A-GR=組件型（型號14, 17為2A-R）
 ? 2UH=組合型
 規格 : 潤滑方法和使用條件的符號
 特殊規格（標準品不標SP。）