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AB 2071-AP8 A 伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障處理
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求
1、調(diào)速范圍寬
2、定位精度高
3、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度動(dòng)搖性
4、快速照應(yīng)，無超調(diào)
爲(wèi)了保證消費(fèi)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，
還要求有良好的快速照應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的照應(yīng)要快，由于數(shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，延伸進(jìn)給系統(tǒng)的過渡進(jìn)程時(shí)間，減小輪廓過渡誤差。
5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載才干強(qiáng)
普通來說，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過載才干，在長工夫內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6、可靠性高
要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高、義務(wù)動(dòng)搖性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動(dòng)等環(huán)境順應(yīng)才干和很強(qiáng)的抗煩擾的才干。
對(duì)電機(jī)的要求
1、從最低速到最高速電機(jī)都能顛簸運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩堅(jiān)定要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有顛簸的速度而無爬行現(xiàn)象。
2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時(shí)間的過載才干，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。普通直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。
3、爲(wèi)了滿足快速照應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可以小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。
4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。
設(shè)定地位環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，地位滯后量越小地位環(huán)的前饋增益大，控制零碎的高速呼應(yīng)特性進(jìn)步，但會(huì)使零碎的地位不波動(dòng)，容易發(fā)生振蕩。不需求很高的呼應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)爲(wèi)0表示范圍：0~100%
設(shè)定速度調(diào)理器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值依據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)零碎型號(hào)和負(fù)載值狀況確定。普通狀況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在零碎不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
設(shè)定速度調(diào)理器的積分工夫常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值依據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)零碎型號(hào)和負(fù)載狀況確定。普通狀況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在零碎不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
速度反應(yīng)濾波因子
設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)發(fā)生的樂音越小。假如負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，形成呼應(yīng)變慢，能夠會(huì)惹起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反應(yīng)呼應(yīng)越快。假如需求較高的速度呼應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額外轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)分，這個(gè)限制都無效定位完成范圍設(shè)定地位控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了地位控制方式下驅(qū)動(dòng)器判別能否完成定位的根據(jù)，當(dāng)?shù)匚黄蛴?jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器以為定位已完成，到位開關(guān)信號(hào)爲(wèi) ON，否則爲(wèi)OFF。
在地位控制方式時(shí)，輸入地位定位完成信號(hào)，加加速工夫常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的減速工夫或從2000~0r/min的加速工夫。加加速特性是線性的抵達(dá)速度范圍設(shè)置抵達(dá)速度在非地位控制方式下，假如伺服電機(jī)速度超越本設(shè)定值，則速度抵達(dá)開關(guān)信號(hào)爲(wèi)ON，否則爲(wèi) OFF。在地位控制方式下，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向有關(guān)。
調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服零碎裝置完后，必需調(diào)整參數(shù)，使零碎波動(dòng)旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必需把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)察看伺服電機(jī)中止時(shí)足否發(fā)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，察看旋轉(zhuǎn)速度能否分明忽快忽慢．KVP值加大到發(fā)生以上景象時(shí)，必需將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度波動(dòng)。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作重復(fù)修正以到達(dá)理想值。
調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸發(fā)生。由前述對(duì)積分控制的引見可看出，KVP值配合積分效應(yīng)添加到臨界值后將發(fā)生振蕩而不波動(dòng)，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度波動(dòng)。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。
調(diào)整微分增益KVD值。微分增益次要目的是使速度旋轉(zhuǎn)顛簸，降低超調(diào)量。因而，將KVD值漸漸加大可改善速度波動(dòng)性。
調(diào)整地位比例增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)作電機(jī)定位超調(diào)量過大，形成不波動(dòng)景象。此時(shí)，必需調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不波動(dòng)區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因而，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。
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