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吸盤(pán)中心到C軸中心偏移值測(cè)量模型
1.旋轉(zhuǎn)前電磁吸盤(pán)中心位置2.旋轉(zhuǎn)后電磁吸盤(pán)中心位置3.平移前C軸中心位置 4.平移后C軸中心位置5.機(jī)械手坐標(biāo)系原點(diǎn)
（1）利用坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)，測(cè)量和計(jì)算電磁吸盤(pán)中心到Z/C軸中心的坐標(biāo)偏移值。測(cè)量原理和測(cè)量計(jì)算過(guò)程：在料盤(pán)上放置一個(gè)和電磁吸盤(pán)直徑等大的標(biāo)準(zhǔn)圓形量塊，移動(dòng)機(jī)械手坐標(biāo)，將電磁吸盤(pán)精確對(duì)準(zhǔn)測(cè)量塊，（C軸位置西部浸油式精密放電線切割M15EX西部線切割 銷(xiāo)售維修W3，電磁吸盤(pán)位置1），記錄此時(shí)的X0、Y0、Z0及C0坐標(biāo)值。然后將機(jī)械手Z軸稍高一些，任意方向旋轉(zhuǎn)C軸后（C軸位置3，電磁吸盤(pán)位置2），再將電磁吸盤(pán)精確對(duì)準(zhǔn)測(cè)量塊（C軸位置4，電磁吸盤(pán)位置1），記錄此時(shí)的X1、Y1、Z1及C1坐標(biāo)值。測(cè)量和算法模型如圖4所示：吸盤(pán)中心到C軸中心偏移值測(cè)量模型（模型以機(jī)械手坐標(biāo)系定義為準(zhǔn)）。通過(guò)下面的計(jì)算得到電磁吸盤(pán)中心到C軸中心的偏移值X、Y。首先計(jì)算電磁吸盤(pán)中心到C軸中心距離r(旋轉(zhuǎn)半徑)