一.工具坐標(biāo)系
1.定義：即安裝在機(jī)器人末端的工具坐標(biāo)系，原點及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該座標(biāo)系實際是將基礎(chǔ)座標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)及位移變化而來的。工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。客戶可以根據(jù)工具的外形、尺寸等建立與工具相對應(yīng)的工具坐標(biāo)系。而工具坐標(biāo)一般設(shè)置8—16個。
2.標(biāo)定方法：
（1）工具坐標(biāo)標(biāo)定的方法往往是4點法標(biāo)定（各牌子方法不一定一致），在機(jī)器人附近找一點，使工具中心點對準(zhǔn)該點，保持工具中心點丌發(fā)，發(fā)換夾具的姿態(tài)，共記錄四次，即可自動生成工具坐標(biāo)系的參數(shù)。
（2）工具坐標(biāo)系標(biāo)定時首先通過四點法進(jìn)行末端姿態(tài)的標(biāo)定，此標(biāo)定僅僅標(biāo)定了末端姿態(tài)的一點，工具坐標(biāo)系中的姿態(tài)標(biāo)定進(jìn)一步標(biāo)定了工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸的方向，使得機(jī)器人可沿工具坐標(biāo)系運(yùn)動。
①示教工具坐標(biāo)的Z方向
②示教工具坐標(biāo)的Y方向
二.用戶坐標(biāo)系（工件坐標(biāo)）
1．定義：用戶坐標(biāo)系定義在工件上，在機(jī)器人動作允許范圍內(nèi)的任意位置，設(shè)定任意角度的X、Y、Z 軸，原點位于機(jī)器人抓取的工件上，坐標(biāo)系的方向根據(jù)客戶需要任意定義。用戶坐標(biāo)也是可以設(shè)置多個。
2.標(biāo)定方法：用戶坐標(biāo)標(biāo)定方法相對比較簡單。一般通過示教3個示教點實現(xiàn)，第一個示教點是用戶坐標(biāo)系的原點；第二個示教點在X軸上，第一個示教點到第二個示教點的連線是X軸，所挃方向為X正方向；第三個示教點在Y軸的正方向區(qū)域內(nèi)。Z軸由右手手法則確定。
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