機(jī)器人發(fā)展到今天，主體框架結(jié)構(gòu)已經(jīng)落實(shí)下來(lái)，它的發(fā)展也不是一朝一夕的事情，而是有了多半個(gè)世紀(jì)了，下邊說(shuō)說(shuō)機(jī)器人的組成和發(fā)展情況。
機(jī)器人的組成：
機(jī)器人包括三大部分六個(gè)子系統(tǒng)，其中三大部分指機(jī)械部分、傳感部分和控制部分，六個(gè)子系統(tǒng)是指驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
下面分別對(duì)六個(gè)子系統(tǒng)的作用進(jìn)行介紹:
(1) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)就是為了使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)給各個(gè)關(guān)節(jié)即每一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度 安置的傳動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)既可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)或是把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，也可以是直接驅(qū)動(dòng)或者是通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間
(2) 機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)包括基座、手臂、末端操作器三大 部分。每部分都有若干個(gè)自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)，若基座具備行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；若基座不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般包括上臂、下臂和手腕三部分。末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是二手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具。
(3) 感受系統(tǒng)。感受系統(tǒng)包括內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊，其作用是用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有價(jià)值的信息。由于智能傳感器的使用,使機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、 適應(yīng)性和智能化水平得以提高。雖然人類(lèi)的感受系統(tǒng)對(duì)感知外部世界信息是極其靈敏的,但對(duì)于一些特殊的信息,傳感器比人類(lèi)的感受系統(tǒng)更準(zhǔn)。
(4) 機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)。機(jī)器人一環(huán)境交互系統(tǒng)的作用是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)。可以將工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元, 如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然，也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。
(5) 人機(jī)交互系統(tǒng)。人機(jī)交互系統(tǒng)的作用是實(shí)現(xiàn)操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系。例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。該系統(tǒng)可以分為兩大類(lèi)，即指令給定裝置和信息顯示裝置。
(6) 控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)的作用是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào),控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果工業(yè)機(jī)器人沒(méi)有信息反饋功能,則為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng);如果具備信息反饋功能，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。按控制原理分，控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。按控制運(yùn)動(dòng)的形式分，控制系統(tǒng)可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。
總而言之，機(jī)器人是現(xiàn)代科技進(jìn)步的重要標(biāo)志。是一個(gè)國(guó)家綜合國(guó)力的具體體現(xiàn)。
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