由于被輸送的工件不同，質量也不同，因此，桁架機械手有多種規格和系列。在選擇時，根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械手的手臂，夾持方式，則根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方式來設計。
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?#關節機器人技術參數
1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。
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