自捷克劇作家卡雷爾·阿佩克（Karel apek）從他的兄弟約瑟夫那里借用了“機器人”這個詞，并促使它被納入詞典以后的100年里，人類和機器之間的關系就變得十分復雜，并且有了改變世界的意義。機器人肢體就是其中一個特別好的例子。
我們的大多數現代創新之所以成形，是因為：近60年前，有人發明了一種方法來讓機器能夠像手臂一樣運作——在這一過程中重新定義工業的角色。
我們會圍繞這個思路給你們講述該有著根本性意義的設備。
“到目前為止，我們對通用轉移設備的應用相當順利。它確實提出了培訓要求，即需要習得新的技能，因為將會需要大量的技術專家來操作和維護機器。我們在這個領域行動緩慢。”
——Paul F. Guy ，福特汽車公司的制造、工程和系統總監保羅·蓋伊（Paul F. Guy）如是談到機器人技術在公司業務中的應用。這并不是說你能從1980年合眾國際社（United Press International）的采訪中聽到的描述。看看吧，福特在20世紀70年代末和80年代初就有意通過完全避免使用機器人一詞，轉而使用“通用轉移設備”，來淡化人們對機器人進入工廠的恐懼。在蓋伊用那個詞的時候，全世界都一致把自動化稱為工業機器“機器人”。不過，盡管很隱蔽，但還是能夠在機器人手臂的原始專利文件中找到該短語的變體。
Unimate設備
機器人手臂的發展和進化
就像蘋果公司20年后的成長那樣，工業機器人的誕生需要兩個人的合力才能實現。
起初，兩人都不愿意把這個東西叫做機器人。
喬治·德沃爾（George Devol）是機器人手臂的發明者，他的名字出現在相關專利上。該項專利于1954年提交申請，最終于1961年獲得授予。不過，將那項名為“Unimate”的發明出售給工業世界的是聯合創辦Unimation公司的約瑟夫·恩格爾伯格(Joseph Engelberger)。
德沃爾發明的那項專利取名“程序化物品轉移”，聽起來非常低調。它實際上是全球第一個機器人手臂。
專利申請中的一個特定的段落沒有完全沒有使用“機器人”一詞，但有使用該術語的另一種表述：“通用轉移設備”。該段落明確指出，該設備是一個機器人手臂，在不久的將來將會改變世界。
“本發明率先帶來了一種或多或少通用的機器，它普遍適用于需要循環控制的各類應用；在這方面，這項發明取得了許多重要的成果。”專利申請文件寫道。
德沃爾是一名自學成才的工程師，1957年認識恩格爾伯格時，他已經在自動化領域有了一段很長的職業生涯。當兩人相遇時，他已經申請了他的機器人手臂專利，他的第一家公司United Cinephone是第一家將光電管應用到機器上的公司。不過，正如公司的名字所暗示的，該公司實際上是從電影工業起步的，目標是為“有聲電影”生產錄音設備。
德沃爾的技術在市場上很快就被像RCA這樣的巨頭打敗了，但是他很聰明地意識到，他原本打算用在電影院的光電管在其他地方也能派上用場——尤其是自動門，這也是德沃爾發明的設備。
據Robotics Age稱，在20世紀40年代，這種自動化讓德沃爾產生了“可教機器”的想法，那是一種基于一系列以磁化形式保存在機器中的指令而運行的設備。那項早期專利的成功最終促使德沃爾形成了機器人手臂的想法，他給該設備取的另一個稱號是“操縱器”（manipulator）。
“在我們有了可教的機器之后，我們在想：為什么不制造一個操縱器呢？讓我們手動操縱機器來四處轉移零部件。”德沃爾解釋道。
恩格爾伯格和德沃爾第一次見面是在一個雞尾酒會上，兩人因為對科幻小說的共同興趣而結下了不解之緣。恩格爾伯格當時在Manning,Maxwell&Moore鐵路設備公司的飛機部門工作，他很快就看到了德沃爾的想法的潛力。沒多久，在這家鐵路公司被賣給一家對航空業毫無興趣的公司之后，一個進一步貫徹該想法的機會出現了。
恩格爾伯格與另一家名為Consolidated Diesel Electronic的公司合作，為工業機器人的研發提供資金支持。他努力地打造這項業務來支持德沃爾的發明。不久以后，Unimation公司——以及它的主要產品Unimate——誕生了。
德沃爾沒有參與Unimation的日常事務，事實上他甚至連該公司的員工都稱不上。他主要專注于自己的專利和發明工作，因此，留給恩格爾伯格去把他的發明推銷給世界。
這給歷史書制造了一個奇怪的局面：德沃爾顯然是機器人手臂的發明者，但“機器人之父”的頭銜卻屬于恩格爾伯。
1968年
這一年，麻省理工學院人工智能實驗室的聯合創始人馬文·明斯基(Marvin Minsky)打造出了“觸須手臂”(tentacle arm)。該機器人設備具有多個關節，具有很高的靈活性。從演示中可以看到，額外的靈活性，使得該手臂強壯到足以將人從地面舉起來。
Unimate受到了媒體的高度關注，來看看其中的五種描述：
1. 英國Movietone的一篇報道 將Unimate描述為這樣一種機器：可以“像人一樣熟練地在工廠或實驗室里執行各種任務，但完全不會感到疲倦”。
2. 1961年，《新科學家》（New Scientist）雜志 的一篇文章很實事求是地描述了該項設備，它沒有過多地進行吹噓，而是更多的告訴讀者它有什么樣的潛力。“這只手是在空氣作用下操作的，因此可以通過調節氣壓來控制夾緊的壓力。”文章寫道，“雖然4英寸手指末端的最大握力是180磅，但也可以毫不費力地處理易碎的物體。”
3. 與此同時，英國百代公司（Pathe）于1968年拍攝的一部電影 將這臺設備描述為“一個不僅對事物有著超酷掌控力的機器人；它還擁有頭腦，可以通過編程變得像計算機一樣。”
4. 1969年，《紐約時報》刊文 討論了在福特工廠里的一臺昵稱“克萊德”(Clyde)的Unimate設備，著重談到這種設備的局限性。“克萊德沒有視覺能力，因此無法感知周圍的環境，無法根據所學的東西采取行動，因此它完全無法與科幻小說中的機器人和半機械人相提并論。”《紐約時報》科學記者威廉·k·史蒂文斯(William K. Stevens)在一篇題為《像機器一樣的人仍在蹣跚學步》(Machine-Like Men Are Still Toddlers)的文章中寫道。
5. 與此同時，《大眾科學》 在1962年的一篇文章中對這款設備的使用案例進行了深入的思考。作家奧爾登·p·阿瑪格納克(Alden P. Armagnac)寫道：“如果你想的話，這種多功能的自動化設備會在鋼琴或木琴上演奏‘My Country’Tis of Thee’。它會把咖啡倒進桌子上隨意擺放的杯子里。或者它會拿起字母塊，拼出自己的名字：‘Unimate。’”
在日本的豐田工業和技術紀念博物館，Unimate設備正在進行作業展示。
相對來說，第一個機器人手臂的制造工作并不難。而銷售部分則有點困難了。
當德沃爾發明了后來催生Unimate的專利時，它并不是叫“機器人”。盡管這個詞在當時已經因為興起的科幻小說而變成流行詞，但他們不清楚這個設備是否應該被稱為機器人。
在某種程度上，這是因為機器人仍然是相當新穎的概念，而且作為一家新公司，他們不想嚇跑在尋找實用解決方案而非科幻式設備的潛在客戶。
在與媒體見面時，恩格爾伯格一開始小心翼翼地避免過分推銷這項技術。1961年，在Bridgeport Post討論Unimation公司成立不久后舉行的新聞發布會的一篇文章中，他稱該設備為“操縱器”，強調它沒有知覺，并說它的能力是“人類的一種延伸”。
在1981年接受Robotics Age采訪時，德沃爾最終指出：既然公眾把它稱為機器人，那么Unimation或許也應該那么稱呼它。
“你應該看看我和喬在一起的時光，我一直在勸說他將該設備稱作機器人，”德沃爾當時回憶道，“他說：‘不要那樣做。那樣的話，我們永遠也進不了汽車行業，也進不了別的行業。’”
到最后，德沃爾指出“沒有人知道操縱器是什么”，才說服恩格爾伯格使用機器人這個術語。
不管Unimate叫什么，該售價2.5萬美元的設備在工業環境中確實很有價值。因為通過程序化，它能夠重復做同樣的事情成千上萬次，連續工作數百個小時，完全不需要休息，不需要花很多的功夫去維修，也不需要休假度假。這款設備可以記住多達200個連續的步驟，你在跨平臺任務設置工具IFTTT上都實現不了這樣的效果。
無論設備的叫法是否存在爭議，Unimation數年來一直都難以取得進展。1961年，該公司將首款Unimate原型出售給了通用汽車公司，但它還是很難找到其它對其產品感興趣的美國公司。福特最初拒絕在自己的工廠里廣泛使用機器人手臂。
該問題一方面可能是因為機器人給人類工人帶來了威脅。在通用汽車于1969年在俄亥俄州的洛德斯敦建立了一個高度自動化的工廠以后，工人們因為裁員和比過去快得多的工作節奏而發起反抗。根據《時代》1972年的一篇報道，“蓄意破壞”問題——有意給整車漏裝部件，或者故意破壞車輛——成為了該工廠的一大問題。
在一定程度上，通用汽車是自己造成了這個問題，因為它給工人們的工作增加了額外的任務，以緩解工作的乏味，不然的話他們可能會變得心煩意亂。但《時代》記者埃德溫·雷金德(Edwin Reingold)表示，那并不是員工們實際想要的。
“許多工人抱怨他們不愿像別人要求的那樣努力工作，”雷納德說，“過去被視為普通規范的事情，似乎不再為他們所接受了。”
Unimation最終在美國以外的地方取得了更大的進展。在那些地方，勞工問題沒有美國那么顯著。德沃爾在接受Robotics Age采訪時指出，在諾基亞公司在芬蘭經營的一家工廠的驅動下，歐洲成了Unimation大獲成功的一個地區。(菲亞特是該公司的主要客戶。)
在Unimation于1968年將其技術授權給川崎重工之后，日本也成為機器人手臂大賣的一個市場。正如你可能預料到的那樣，該舉在20世紀80年代日本崛起成為汽車工業的一股強勁力量的過程中發揮了重要作用——也促使日本機器人產業超越美國機器人產業。
最終，美國公司也參與進來，機器人重新定義了整個汽車產業——雖然像福特、德沃爾和恩格爾伯格等人不得不煞費苦心地去淡化這一概念。不管出于什么原因，美國公司遲遲擁抱機器人，還是讓美國機器人市場失去了先發優勢。
1983年，德沃爾在《華盛頓郵報》的一篇文章指出：“我們將優勢拱手相讓給了日本人。我就是理解不了美國。”
雖然Unimation發明并普及了該重新定義工業世界的概念，但它直到1975年才真正實現盈利。這家公司最終卻被競爭對手們壓垮了。
120萬
這是任天堂在1966年推出的Ultra Hand設備的銷量 ，那是該公司的第一款非電子玩具。(它實際上是一個巨大的夾鉗，一端有兩只手——非電子的，但有點機器人手臂的味道。)這款玩具是由著名的任天堂發明家岡培·橫井(Gunpei Yokoi)發明的，后來它還啟發出了另一款更加有名的設備（橫井在大約20年后發明出來）：Family Computer Robot，又稱Robotic Operating Buddy(簡稱ROB)。該帶有機器人手臂的設備可用來玩游戲《Gyromite》和《Stack-Up》。這款設備雖然不是大受歡迎，但卻在任天堂的成功中發揮了關鍵的作用：在1983年視頻游戲崩潰以后，它幫助說服玩具銷售商囤積Nintendo Entertainment System。
有一家公司打造工業機器人手臂的故事 結束于一個有點奇怪的地方：保齡球館。
很顯然，自動化讓玩保齡球的體驗比其他任何時候都要好得多：有機器清理球瓶，撿起球瓶，并確保球在投球者需要的時候回到投球者手中。天啊，現代機器甚至還能記分。
作為美國最大的保齡球館運營商之一，AMF公司名字并不起眼，但它指代某種讓人預料不到的工業：American Machine and Foundry，即美國機械和鑄造。這家公司的歷史可以追溯到1900年，它在冷戰時期曾是美國政府的主要國防供應商，同期它還獲得了首臺球瓶排列機器的許可權。
在此期間，AMF成為第二家開發工業機器人手臂的公司，它還于1958年開始開發一種名為“全能轉移機”（Versatile Transfer Machine，簡稱Versatran）的設備。該設備連維基百科頁面都沒有，盡管它也在工業革命中扮演十分重要的角色。它與Unimate在市場上競爭多年，甚至還占據某種主場優勢，因為該設備是在離美國汽車產業大本營不遠的密歇根制造的。
AMF的工業機器人業務最終被一家名為Prab的公司收購，該公司最終將業務重點放在了保齡球和其他的娛樂消遣上面。
2011年，喬治·德沃爾去世時，他獲得了《紐約時報》的發訃告待遇。在Versatran共同發明者韋利科·米林科維奇（Veljko Milenkovic）2009年離世以后，他的女兒在LiveJournal的一個頁面上提到了他的去世——一個偉大的個人故事，但不幸的是，它沒有得到歷史教科書的重視。
你永遠不會知道AMF在工業機器人的創造中扮演了如此重要的角色……直到你想到，在很多方面，保齡球場包含了眾多機器人手臂很能滿足的自動化要素。就像機器人手臂一樣，保齡球館遵循一個腳本，可高度自動化運作。我們把保齡球看作一種游戲——甚至一種運動——但仔細想想，其實就是人類為了娛樂目的而與一臺巨大的機器進行互動。
從這個角度來看，保齡球和機器人手臂有這種奇怪的聯系并不奇怪
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