開機前保證機械手懸臂在原點傳感器前面，開機后機械手回后退回原點，待回原點后按下綠色“手動啟動”按鈕，機械手運行到等待位置等待絲印機印刷，此時可以開啟絲印機印刷，待絲印機運行完畢后機械手會自動前進到“取料坐標”處自動取料，然后后退到“放料坐標”處放料，放料后會向后退一小段距離以便材料完全放下。如果自動取料失敗，可以按下綠色“手動啟動”按鈕，機械手會再取料一次。按下急停按鈕，任何情況下都會停止運動

注意問題：不要再絲印機網板向下運動時按綠色按鈕，否則會出現網板壓壞機械手的事故

3個坐標的含義

放料坐標：機械手放料的位置坐標

等待坐標：機械手等待絲印機印刷的位置坐標

取料坐標：機械手取料的位置坐標

注意：放料坐標小于等待坐標小于取料坐標

坐標以mm為單位，對于新手，可以再斷電后推動機械手到需要位置，然后讀取安裝在機械手上的標尺的值，最后將讀取值輸入到顯示器即可。

二、文本顯示器介紹

機械手參數主要通過文本顯示器進行調節，文本顯示器各組成部分如下圖2-1

圖2-1 文本顯示器組成圖

通常只要有按鍵操作，背景光打開。持續3分鐘以上沒有任何鍵按下，背景光自動熄滅。

常用按鍵功能如下表2-1 所示

表2-1 按鍵功能表

三、界面說明

3.1開機主界面

開機主界面共2頁，第一頁如圖3-1所示

圖3-1 開機主界面界面（1）

按下數字鍵盤“1”進入坐標設置界面。

按下數字鍵盤“2”進入用戶參數設置。界面

按下數字鍵盤“3”進入產品信息界面界面。

按下數字鍵盤“4”進入工廠參數設置界面。

機械手必須在開機主界面第一頁下運行，否則可能出現卡死或撞擊等嚴重事故。

按下“下翻”按鈕進入主界面第二頁如圖3-2

圖3-2 主界面（2）

按下數字鍵盤“5”進入產品驗證界面。

根據表2-1來對文本顯示器進行操作

3.2坐標設置

坐標設界面共1頁，如下圖3-3所示

圖3-3 坐標設置界面

注意必須遵循：放料坐標小于等待坐標小于取料坐標。

三個坐標值都要大于工廠參數中的“最小坐標”，小于工廠參數中的“最大坐標”。如果發現放料坐標無法調低時，查看用戶參數中的“回退距離”，減小“回退距離”后放料坐標可以調得更小。

3.3用戶參數設置

用戶參數設置共3頁，如圖3-4，3-5，3-6所示。用戶參數由裝機人員調節完成后一般不需要再做改動。

圖3-4 用戶參數設置（1）

圖3-5 用戶參數設置（2）

圖3-6 用戶參數設置（3）

用戶參數第一頁如圖3-4所示，各參數含義如下：

取料提前：在運行到“取料坐標”前多少ms開始閉合夾持器，該參數有助于提高夾持速度。正數代表提前，負數代表延后。該參數越大，夾持器夾料速度越快，機械手工作效率越高，如果太大會出現機械手還沒到達指定位置就已經閉合的情況。

取料延時：從夾持器開始閉合到閉合完成時間。該參數越小，夾持器夾料速度越快，機械手工作效率越高，如果太小會出現機械手還沒有夾道材料就后退的現象。如果出現材料背面被頂針劃傷的情況，將該參數調大即可。

放料提前：放料提前時間，正數代表提前，負數代表推后。當材料放料不夠直的時增大該參數，如果過大會出現還沒運行到放料坐標處就松開夾持器，放料位置會時近時遠。

放料延時：放開材料后等待的時間。當出現夾持器還未放開就后退的情況時曾大概參數即可。