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六軸關節機器人的腕部關節設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節機器人的腕部關節主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關節機器人的腕部結構，其腕部關節用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

對于復雜的整體葉輪等采用六軸聯動機器人會更方便�；旌闲土�軸聯動機器人的結構形式由三個直線運動軸，兩個轉動軸和一個擺動軸組成。其中三個直線運動軸是典型的懸臂型直角坐標機器人，也可以是龍門式三維直角坐標機器人。在上下運動的Z軸下端帶動一個旋轉軸，旋轉軸帶動一個擺動軸，擺動軸末端再帶動一個旋轉軸。最末端的旋轉軸帶動手爪。由于兩個旋轉軸和一個擺動軸其實就是關節機器人的末端三個運動軸，所以六軸混合機器人就是三軸直角坐標機器人加上關節機器人的三個最末端運動軸組合而成。

1. 產品基于日本先進的機器人制造技術開發，嚴格保障產品品質;

2. 采用日本原裝進口住友RV減速機，日本原裝進口三協伺服電機，精度穩定，壽命更長;

3. 產品已投放市場多年，累計超過26次的產品完善與提升，產品成熟可靠;

4. 控制系統采用總線型閉環控制器，示教器操作，人機界面友好，能實現高性能的動作控制與時序控制;

5. 根據實際應用需要，可增加外部軸。

 

 

 

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